〖内容摘要〗为了解决传统机器人减速装置存在的制造困难、成本高、发动机能耗高等问题，本文提出了一种新型的机器人可变传动装置(CVT)。与传统的金属V带型CVT相比，CVT主要由行星滑轮列车组成。行星滑轮沿着行星载体旋转，皮带绕着一对太阳滑轮旋转和移动。然后，皮带将运动和动力传递到行星滑轮上，以驱动其旋转。行星滑轮的旋转是我们想要获得的CVT输出。通过改变一对太阳滑轮的轴向距离，可以改变传动比，然后实现前进、中间和反向的功能。本文重点介绍并推导出了它的传输原理。在原理分析的基础上，设计了CVT的原型。利用软件建立了该装置的多体动态模型，并进行了动态仿真。最后，制造了物理原型来验证设计的有效性。

〖来源〗《2019 IEEE 8th Joint International Information Technology and Artificial Intelligence Conference: IEEE 8th Joint International Information Technology and Artificial Intelligence Conference (ITAIC), 24-26 May 2019, Chongqing, China》 2019