即便是工作日，大型工业机器人制造公司库卡(KUKA)位于德国南部城市奥格斯堡的生产线上也见不到多少工人。机器代替人类干着高度重复的任务。

　　数辆自动驾驶的电动工程车取代人类驾驶的叉车，先是把零件运送到每个工位，等那里的机械臂以瑜伽式的灵活度快速、准确的完成焊接、铆接、安装零部件等工作后，无人车再把半成品或者完成品送往下一道工序。

　　“无论是我们的OmniMove移动型机器人还是移动平台，都使用麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)设计。”罗伯特说，“它两侧各有一片转盘，构成轮毂。中间是斜置的纺锤状辊子(roller)。”

　　在车间内的一处技术展示中心，库卡的工作人员向《好奇心日报》介绍其中一种叫OmniMove的运输设备。

　　

　　采用麦克纳姆轮的库卡OmniMove可移动机器平台

　　麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司的专利，是万向轮的一种实现方式。其轮毂轴与辊子转轴呈45度角，可以左斜或者右斜放置。理论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，45度是最常用的一种。它们通常以四个为一组使用，左斜和右斜轮成对使用、反向布置。

　　根据电机驱动方向不同，它们可以实现六种行进方向：

　　工厂里的机器人如何做到自动驾驶和零半径转弯?

　　小的红色箭头是轮子的滚动方向;大箭头和环状箭头是机器车的前进方向

　　OmniMove移动机器平台标准版安装了2枚270度激光雷达和其他一些传感器，用来扫描、生成所在区域的地图(MastetMap)，然后工作人员利用Sunrise软件在地图中标记出行进节点和路线并将其转换成地图上的X、Y轴坐标信息，连同行进姿态、速度等信息发给移动机器人，从而使机器人完成自动驾驶，不需要地上画引导线。

　　“但我们也给OmniMove准备了操纵杆，客户可以根据实际情况选择手动或自动驾驶。”罗伯特说。

　　

　　正在绘制地图的小型OmniMove

　　类似的自动化车间遍布库卡在欧洲、美洲、亚洲的多家工厂。同时其工业自动化解决方案和机器人(车)产品出现在全球多家公司，比如空中客车、西门子、亚马逊(仓储)、三星等。

　　四个轮子的OmniMove是库卡量产车型，适用于仓储物流。而一些大型工业车间，比如空客在汉堡的A380组装工厂，会选择定制产品。它们使用的 Omnimove有12组麦克纳姆轮，负载达到90吨。

　　目前这种产品用于消费领域的可能性还是不大，全向平移的操作方式对于普通人来说不好驾驭，而且对场地要求比较高，地面要干净、不能太光滑、但也不能有坡度。今后改进这些问题再用于无人汽车是个不错的选择，万向轮适合应用于全自动操作的场景，可以缩短转弯半径。