【原文标题】Formal Modeling and Analysis of Collaborative Humanoid Robotics
【内容摘要】
由于辅助设备的异构性和各种接口之间的交互作用，人形机器人本质上就是复杂的，并且在多机器人协作中，交互作用将呈指数级增长。因此，多个人形机器人（MHR）的设计和实现仍然是一个非常具有挑战性的问题。众所周知，形式化方法提供了对系统控制和实现的复杂性的严格分析。本文介绍了一个基于代理的正式建模框架，用于设计机器人团队之间的通信和控制策略，以使其以协调的方式完成指定的任务。为了确保多个机器人的成功协作，这个基于代理的正式框架捕获Petri网模型中的行为，并在四个定义的操作中指定协作操作。为了验证该框架，设计实现了一个很有意义的足球机器人，并对仿真结果进行了讨论。
【来源】《International journal of robotics applications and technologies》年：2018，6(1)
【链接】http://pan.ckcest.cn/rcservice//doc?doc_id=39466
