在操作任务中，对人类感知和运动运动学的研究为机器人系统的设计提供了见解，以便在不同的环境和不同的性能要求下机器人执行类似人类的操作。在本文中，我们研究了一个任务中的运动控制，其中之一就是垂直移动，直到它接触到一个支持表面。我们评估了如何利用在接触的瞬间所产生的听觉和触觉信息来调节运动学参数。实验结果表明，所获得的电机控制精度和自适应速度在不同条件下存在差异。我们描述了如何将实验结果用于机器人在无监督学习、从人类演示者的监督学习和远程操作领域等的应用。