提出了一种基于无源独立悬架的履带式转向车辆地形特征识别的新方法。利用一组基于物理的参数来表征地形属性：驱动电机电流、等效轨迹、垂直加速度功率谱密度和电机电流。基于该特征集，系统预测了机器人所穿越的地形类型。通过在不同表面上的大量实验结果，验证了该方法的有效性
