〖关 键 词〗混合控制;机器人系统;无碰撞

〖内容摘要〗本文提出了一种共享运动空间的移动机器人系统的混合（离散事件/连续时间）控制概念。其结构的逻辑形式保证了机器人的无碰撞和无死锁运动，控制器的模块化结构允许对其进行修改和实验优化。

〖来源〗IFAC-PapersOnLine，Volume 52, Issue 8, 2019, Pages 452-457

〖链接〗https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896319304276