〖内容摘要〗本文的主题是一个低成本、多用途的物流机器人解决方案的设计、建模、控制和性能评估。研究中的机器人名为FASTKIT，由移动机器人和电缆驱动的并联机器人（CDPR）组合而成。FASTKIT解决了现有存储设施中快速挑选和配套操作的工业需求，同时易于安装、保持现有基础设施并覆盖大面积区域。FASTKIT原型由两个移动基座组成，承载CDPR的出口点。系统可以自动导航到感兴趣的区域，一旦达到所需的位置，系统将以其工作空间与当前任务规范相对应的方式部署CDPR。系统从所需的工作空间计算所需的移动基地位置，并确保平台在部署期间的可控性。一旦系统成功部署，将使用一组稳定器来确保原型结构的稳定性。然后，通过控制缆绳张力，CDPR可以在大范围内高速准确地移动抓取器。

〖来源〗 《Advances in Robotics Research: From Lab to Market: ECHORD++: Robotic Science Supporting Innovation》 　年：2020