〖内容摘要〗本文在V-REP平台上研究了工业机械手的运动规划和避障问题。在仿真环境中实现了PUMA-560机械手的虚拟运动控制和运动仿真。将Solidworks绘制的机械手STL文件导入到VREP平台中。LUA语言的嵌入式线程脚本使用OMPL作为插件提供运动规划功能，使得机器人运动规划的实现更加灵活。在仿真环境中实现了嵌入式脚本表单API中运动规划库调用的RRT-Connect算法。该算法在运动规划中收敛速度快，保持了良好的精度和快速响应。但仿真轨迹具有随机性和盲目性。针对仿真存在的缺陷，提出了实现轨迹优化的未来工作方向。

〖来源〗 《Advances in Mechanical Design: Proceedings of the 2019 International Conference on Mechanical Design (2019 ICMD)》 　年：2020