工业机器人的分类方法很多，可以按其坐标形式、控制方法和功能等进行分类。首先讲一讲按坐标形式分类的机器人。

直角坐标型机器人

直角坐标型机器人由独立沿x,y,z轴的自由度构成。其结构简单 ，精度高，坐标计算和控制也都极为简单。

直角坐标型机器人

圆柱坐标型机器人

圆柱坐标型机器人由一个回转和两个平移的自由度组合构成。

圆柱坐标型机器人

球坐标型机器人

球坐标型机器人由回转、旋转、平移的自由度组合构成。球坐标型机器人和极坐标型机器人由于具有中心回转自由度，所以它们都有较大的动作范围，其坐标计算也比较简单。

球坐标型机器人

极坐标型机器人

极坐标型机器人由三个旋转自由度构成。

极坐标型机器人

关节型机器人

关节型机器人主要由回旋和旋转自由度构成，它可以看成是仿人手臂的结构，具有肘关节的连杆关节结构，从肘到手臂根的部分称为上臂，从肘到手腕的部分称为前臂，这种结构对于确定三维空间上的任意位置和姿态是最有效的，对于各种各样的作业都有良好的适应性，但其坐标计算和控制比较复杂，且难以到达高精度。

关节机器人

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