由哈佛大学的Wyss研究所的一名成员和一位索尼机器人工程师开发的“mini-RCM”占用的空间比目前手术室中笨重的机器人少得多。为遥控手术程序提供了更高的精度和控制力。

折纸风格的微型Remote Center of Motion机械手只有一个网球大小，重达一便士，并且成功完成了一项艰巨的模拟外科手术。

Wyss副教授Robert Wood和索尼的Hiroyuki Suzuki使用了Wood实验室开发的 Pop-Up MEMS制造技术，该技术将材料彼此叠层沉积在一起，然后以特定的模式进行激光切割可以像孩子的弹出式图画书一样“弹出”所需的三维形状。该技术简化了小而复杂的结构的批量生产，否则这些结构必须手工精心制作。

该团队创建了平行四边形形状以用作机器人的主要结构，然后制造了三个线性致动器来控制其运动–一个平行于平行四边形底部的上升和下降动作，一个垂直于旋转平行四边形的底部，以及平行四边形的顶端有一个在使用中可伸缩工具。

一项研究公告称：“结果是，该机器人比以前在学术界开发的其他显微外科手术设备更小、更轻。”

线性致动器围绕压电陶瓷材料构建，当施加电场时，压电陶瓷材料会改变形状。形状的变化将滑行单元沿轨道推动，并且线性运动使机器人运动。由于压电材料在改变形状时会固有地变形，因此该团队还集成了基于LED的光学传感器，以检测并纠正与所需运动的任何偏差，例如由手震引起的偏差。

为了模拟遥控手术的情况，研究小组将微型RCM连接到Phantom Omni触觉设备，该设备响应用户控制笔形工具的手的动作来操纵微型RCM。

第一个测试评估了人类通过显微镜观察并用手工追踪或使用mini-RCM追踪比圆珠笔尖小的正方形的能力。mini-RCM测试极大地提高了用户的准确性，与手动操作相比，误差降低了68%，这是特别重要的质量，考虑到修复人体小巧精致的结构所需的精度。

微型RCM在示踪测试中获得成功后，研究人员随后创建了一个模拟程序，称为视网膜静脉插管手术，在该模拟手术中，外科医生必须小心地将针头插入眼睛，以将药物注入到后方的细小静脉中。他们制造了一个与视网膜静脉相同大小的硅胶管-大约是人类头发粗细的两倍-并用连接在mini-RCM末端的针刺穿了硅胶管，而不会造成局部损伤或破坏。

迷你RCM不仅具有执行精细动作的能力，而且体积小巧，易于安装。如果发生并发症或停电，也可以用手将其移除。

研究人员旨在增加机器人执行器的力，以覆盖操作过程中遇到的最大力，并提高其定位精度。他们还在研究在加工过程中使用脉冲较短的激光，以提高微型线性执行器的传感分辨率。