〖内容摘要〗使用工业机器人作为机械工具是许多行业的目标，因为它们的成本更低，工作空间更大。然而，由于较低刚度的旋转关节等机械结构的问题，工业机器人的性能受到限制，因此，与传统的机械工具相比工业机器人更容易出现振动。通常，通过使用稳定性计算来确定轴向切割深度和轴速的稳定组合，可以避免震动。虽然传统机床的稳定性的计算已是一个得到很好研究的主题，但是在机器人加工中仍是一个挑战，因为缺乏精确的多体动力学模型，包括能够预测机器人的姿态依赖动力学的关节柔度。本文提出了两个适用于加工应用的工业机器人关节的多体动力学模型。采用多输入多输出识别方法、机器人计算机辅助设计模型和实验模型分析相结合的方法，对所开发模型的环节和转子惯性以及关节刚度和阻尼参数进行了识别。实验研究了KUKA KR90 R3100机械臂姿态相关动力学预测模型的性能。

〖来源〗《Robotics and Computer Integrated Manufacturing: An International Journal of Manufacturing and Product and Process Development》，2020,61