〖内容摘要〗在这项研究中, 提出了一种输入区间二型模糊逻辑(SI-IT2-FLC)监督自适应模糊接口系统(简称ANFIS)控制器用于两轮移动机器人(WMR) 速度跟踪任务。该方法可以通过一个新的监督控制器来处理系统模型中的固有非线性、不确定性和外部干扰。机器人的控制设计由两个独立的阶段完成，分别是运动学控制器和动态控制器。运动学控制器利用机器人的运动学模型进行设计，动态控制器利用机器人动力学的物理特性进行设计。应用了SI-IT2-FPD (SI-IT2-FPD)控制器来解决轨迹跟踪问题。通过这种方法，研究了不确定足迹(FOU)对控制面(CS)生成的影响，即通过改变一个决定FOU形状的系数，可以生成多个CSs。在此基础上，开发了一种新型SI-IT2-FPD监督ANFIS控制器。为了提高所提控制器的效率，采用启发式的方式调整SI-IT2-FPD的基线PD增益。最后，以一个机器人样机为例，在一个实时平台上研究了该框架的可行性和适用性。

〖来源〗《IET Collaborative Intelligent Manufacturing》2019,1(1)