研究团队在2021年2月17日的《科学机器人》杂志上详细介绍了该项目。研究人员表示：“这项工作代表了研究朝着完全自动化，无电子化的步行机器人迈出重要一步。”应用包括用于娱乐的低成本机器人技术（例如玩具）和可以在电子设备无法工作的环境中运行的机器人（例如MRI机器或矿井）。柔性机器人特别受关注，因为它们易于适应环境并在人类附近安全地操作。

大多数柔性机器人由压缩空气提供动力，并由电子电路控制。但是，这种方法需要复杂的组件，例如电路板、阀门和泵，这些组件通常位于机器人的体外。这些组成机器人大脑和神经系统的组件通常体积庞大且昂贵。相比之下，加州大学圣地亚哥分校的机器人由机器人自身的轻便，低成本的气动回路系统控制，该系统由管道和软阀组成。机器人可以根据命令或响应其从环境中感应到的信号而行走。采用这一方法，您可以制造出非常复杂的机器人大脑。这一研究的重点是制造控制步行所需的最简单的气动神经系统。

机器人的计算能力大致模拟了哺乳动物的反射，这种反射是由脊柱而不是大脑的神经反应驱动的。该团队的灵感来自动物体内发现的神经回路，称为中央模式发生器，由非常简单的元素制成，可以产生有节奏的模式来控制步行和跑步等动作。为了模拟发电机的功能，工程师建立了一个阀门系统，该阀门充当振荡器，控制加压空气进入机器人四肢中由气动肌肉进入的顺序。研究人员构建了一个创新组件，通过延迟向机器人腿中注入空气来协调机器人的步态。机器人的步态是由侧颈乌龟启发的。

该机器人还配备了简单的机械传感器—在机器人身体突出的吊臂末端放置了充满液体的小软泡。当气泡被压下时，液体会翻转机器人的一个阀门，使其转向。《科学机器人》论文是在其他研究小组以前的工作基础上进行的，这些研究小组开发了基于气动阀的振荡器和传感器，并添加了实现高级功能（如行走）所需的组件。

如何运行？

该机器人配备了三个用作逆变器的阀，这些阀导致高压状态在气动回路周围扩散，每个逆变器都有延迟。机器人的四个腿中的每个腿都有三个由肌肉驱动的自由度。支腿向下倾斜45度，由三个平行的，相互连接的带有波纹管的气动气室组成。对腔室加压时，肢体向相反的方向弯曲。结果，每个肢体的三个腔室提供了行走所需的多轴弯曲。研究人员将每条腿的对角线彼此配对，从而简化了控制问题。

一个柔性阀在逆时针和顺时针之间切换肢体的旋转方向。该阀相当于所谓的闭锁双刀双掷开关，即具有两个输入和四个输出的开关，因此每个输入都有与其连接的两个对应的输出。这种机制有点像需要两条神经并在大脑中交换它们的连接。

下一步计划

将来，研究人员希望改善机器人的步态，使其能够在自然地形和不平坦的地面上行走。这将允许机器人在各种障碍物上导航。这将需要更复杂的传感器网络，因此需要更复杂的气动系统。