〖内容摘要〗本文介绍了集成、嵌入到全球制造资源健康监测、生产调度、维护与控制系统的工业机器人数字双胞胎的体系结构设计与实现方案。数字孪生机器人的主要功能是：监控在车间工作的机器人的当前状态和服务质量，早期检测异常和意外事件以防止机器人故障和停产，预测机器人性能和能耗。将机器学习技术应用于虚拟双胞胎的云层，实现生产任务的预测、定制维护和机器人优化配置。介绍了一种将虚拟机器人孪生体集成到ARTI型控制体系结构中的框架，提出了一种在分布式云平台上实现孪生体的解决方案，并以SCARA装配机器人车间为例进行了实例分析。

〖来源〗《Advances in Service and Industrial Robotics: Results of RAAD》2020,565～573