〖内容摘要〗由于机器人的结构刚度通常小于1N/mu m，因此在机器人铣削过程中，模态耦合颤振频繁发生，颤振频率接近于机器人本身的固有频率。颤振不仅影响机器人的表面质量，而且会对机器人造成损伤，降低机器人的定位精度。因此，对机器人加工过程中的颤振进行预测是十分必要的。本文建立了机器人空间铣削平面的三维动力学模型，得到了相应的稳定性判据。首先，基于齐次变换矩阵将铣削平面上的切削力变换为机器人主刚度方向的坐标系。通过系统稳定性分析，得到铣削过程的三维稳定性判据。并绘制了模态耦合颤振稳定性的圆图。分析了主轴立铣和主轴横铣两种加工方式下各进给方向的稳定性。结果表明，在稳定区域内选择加工进给方向，三维稳定性判据可以避免颤振。本文建立了机器人空间铣削平面的三维动力学模型，并根据Routh准则提出了三维稳定性判据。这项工作也有望成为机器人铣削技术发展的有效工具。

〖来源〗《Industrial Robot》2020,47(1)