本文提出了一种考虑温度影响的工业机器人关节二阶摩擦模型。提出了一种基于摩擦力多项式描述的求解方法。理论分析和实验测量表明，摩擦系数随温度的升高而减小，而温度的升高又取决于机械手的工作周期。本文提出的数学模型可以预见大量工作循环期间的摩擦变化，并且不需要使用传感器来测量接头内部温度；因此，它非常适合低成本的工业应用，提高控制性能或预测能耗。在6自由度工业机械手上的实验结果表明，该模型能有效地估计机器人运动过程中的关节温度和摩擦力矩。
