不熟悉Fanuc 配电柜得朋友可深读此文！

PSU 电源

通过背板传输了如下电源 +5 +2.0V +3.3 +24v +24E +15V -15V

主板—接口描述：

主板的内部结构：

面板电路板：

引申一下 KM21 与 KM22 的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至 I/Olink 信号处理。

橙色端子的定义 ：

上端接线端子。（紧急停止、外部急停护栏等信号。）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。

延时接触器 紧急停止线路的输出。（下侧）

伺服 ON/OFF外部 ON/OFF此处也是全部短接 ，靠总线信号控制。

伺服放大器—Fanuc 伺服放大器 一个放大器集成了 6 轴 集成度很高。

放大器接线详解

左上角电源部分：

急停单元：

此急停单元的思考,此急停单元主要是靠 KM1 与 KM2 供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过 KA1 与 KA4 控制 ， KA1 与 KA4 的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过 CRM95（接面板电路板） A4、B4 引脚连接，检测伺服是否上电通过 LS11 LS12 光耦送入主板信号。也通过 CRM95（接面板电路板）中的 A6、B6 脚检测 KM1 与 KM2 是否吸合。

关于机器人各轴伺服电机：

机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是 4 节碱性电池保存数据

此电池位于机器人 J1 轴下方 底座的电池仓内

此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。

特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！！这样做会使轴零点丢失，需要重新新进行零点校正。

目前此机器人能识别的存储介质。

1:USB位于机器人 操作柜的盖板下。

2：MC 卡