组装的软动态DEA阀。图片来源：哈佛大学SEAS

现在，哈佛大学工程与应用科学学院 (SEAS) 的研究人员开发出电动软阀来控制液压软执行器。这些阀门可用于辅助治疗设备、仿生软机器人、软抓手、手术机器人等。该研究发表在美国国家科学院院刊（PNAS）上。

研究人员表示：“当今严格的调节系统极大地限制了流体驱动软机器人的适应性和移动性，在这里，我们开发了软质轻量级阀门来控制软液压执行器，为未来流体软机器人的软机载控制开辟了可能性。”

软阀并不新鲜，但到目前为止，还没有一款能够达到许多现有液压执行器所需的压力或流量。为了克服这些限制，该团队开发了新的电动动态介电弹性体执行器 (DEA)。这些软执行器具有超高功率密度，重量轻，可以运行数十万次。

该团队将这些新的介电弹性体致动器与软通道相结合，形成了一个用于流体控制的软阀。这些软阀具有快速响应时间，能够控制符合液压执行器需求的流体压力和流量，使我们能够快速、强大地控制内部容积从数百微升到数十毫升的大型和小型液压执行器。

使用 DEA 软阀，研究人员演示了对不同容积的液压执行器的控制，并实现了对由单个压力源驱动的多个执行器的独立控制。

这种紧凑轻便的 DEA 阀能够对液压执行器进行前所未有的电气控制，显示了软流体驱动机器人未来车载运动控制的潜力。