机器人手臂在点对点运动中表现出不可忽略的残余振动。分数延迟时变输入成形技术（FD-TVIST）先前已经证明，它可以减少机器人手臂的残余振动，但需要准确估计与配置相关的振动行为。本文以商用UR5e为例，介绍了一套实用的新工具，用于识别和映射机器人手臂的主要振动模式的固有频率和阻尼比。此外，FD-TVIST扩展到多模式情况。新方法的组合产生了有效的振动抑制功能环路延时短，鲁棒性强，实现简单，计算成本低，对轨迹生成方法不敏感。在商用UR机器人上的实验实现和验证表明，采用所开发的振动控制方法，机器人机械手的残余振动降低了90%。
