在不久的将来，加工机器人有望显著改变现有的生产系统。机器人加工过程的质量主要取决于机器人的精度和刚度。因此，机器人关节的精密减速器是决定加工机器人精度的重要部件。本文综述了机械加工机器人用刚性精密减速器。首先，对机械加工机器人及其特点进行了概述。探讨了精密减速器作为机械加工机器人部件的重要性。考虑到加工机器人的结构柔度和运动精度，摆线减速器是精密减速器中的最佳选择。接下来是对各种摆线减速器及其工作原理的回顾。介绍了摆线针轮减速机性能改进的设计问题。此外，还讨论了评估摆线减速器性能的方法和分析。简要介绍摆线针轮减速器的加工和故障检测。最后介绍了摆线减速器的其他应用。