软体机器人是机器人的一个新兴领域，专注于设计具有有效人机交互、高一致性和环境适应性的软机器和设备。传统的硬质材料机器人已经实现了精密度和准确度，但在可达性、适应性、自由度和安全交互方面存在不足。此外，软体机器人通过模仿它们的运动模式来模仿生物的行为。软体机器人的驱动或运动是通过软体执行器实现的，软体执行器是软体机器人系统中非常重要的一部分。

本文对六种驱动方法的演变进行了全面回顾。用于设计和制造软机器人的各种方法，例如气动、形状记忆合金、介电弹性体、过去十年中报道的化学反应强制、气动和磁流变弹性体驱动方法。此外，这些方法的进步已按时间顺序针对效率、功率要求、频率和可能的应用等参数进行了严格讨论。还讨论了未来软机器人技术进步的挑战和方向，以实现软机器人在实时环境中的卓越性能。我们相信，这对于年轻的研究人员来说是一个完整的评论综述，可以帮助他们从性能、应用和效率的角度了解该领域是如何发展的。