光电传感器 光电传感器—就是通过感应自身投射光的受光量（遮光量），实现非接触式的检查物体的有/无的传感器。
如下图所示，左边的发光器投射出光线，右边的受光器接收到足够的光量（受光量）是判定为ON(O)，否则判定为OFF(X)。
光电传感器的特征
O 非接触检测
**O 可以长距离检测**
**O 可以检测微小物体**
**O 高速响应速度**
**O 大部分物体都可以检测**
X 容易受到油污、粉尘的影响
光电传感器检测类型的分类
1.对射型
投光器和受光器分离。主要以『投射的光线是否被遮挡？』为检测依据，因此不受检测物体的形状、颜色、斜射等因素影响。
应用实例AGV辊道货物检测
AGV辊道运输货物时，检测辊道内是否将货物运输到辊道内，当货物进入辊道内，传感器投射的光线被遮断；当货物运输出辊道后，光线可进入受光器。
2.镜面反射型（回归反射型）
具备1个传感器和1个反光镜。同对射型一样，主要以『投射的光线是否被遮挡？』为检测依据。因为只有1个传感器，因此布线比对射型简便（但是需要将传感器与反光镜固定安装）。
应用实例物品进入检查设备确认
确认检查物品是否已经进入检查设备内部。传感器检测到物品之后，检查设备自动启动检查项目。
3.漫反射型（扩散反射型）
配置1个传感器（内置投光器和受光器）。
投光器投射的光线经过检测物体反射回受光器，从而检出物体的有/无。因为只有1个传感器，所以安装固定即布线都比比较简便，但是容易受检测物体的形状、颜色、倾斜等因素影响。
应用实例AGV工位货物检测
AGV送货行驶到工位，需要确认工位是否有货物。
若投射光无法通过反射进入接收器，说明送货工位无货物。
4.BGS型（距离设定型）
传感器采用PSD/C-MOS感光元器件，以『距离』而不是『受光量』作为检测依据。因此，有效避免普通漫反射型传感器容易受检测物体颜色的影响。不过，BGS型的检查距离比普通漫反射型较短。
BGS=Background Suppresion 背景抑制型。
BGS型的检测原理
反光板内部原理
三角形测量，是指通过三角形的原理，测量物体至传感器之间的距离。
如上图所示，已知A/B两点之间的距离，如果角度A/B也已知，则A/B两点至所需测量位置（红点）的距离就可以计算求得。
应用实例部品的有无检测
检测托盘内部品的有无。
通过检测高度差来确认部品的有无，即使部品的颜色发生变化也可稳定检测，无需重新调整传感器。
5.透明体检测型
属于镜面反射型中的一种。不过，由于光线容易穿透透明体，因此普通的镜面反射型传感器无法检测透明体。而专用于检测透明体的传感器，应差距离较小，受光量发生细微的变化也能检测出来。
一般来说，应差距离较小时容易导致输出的不稳定（ON/OFF反复切换），容易受环境干扰导致误动作。为了避免该问题，透明体检测性传感器在镜头光学系统和电路设计上做了一些改良。
Q1：为什么使用镜面反射型？ 使用镜面反射型检测是，光线会往/返经过检测物体2次，因此受光量的衰减程度较明显；使用对射型检测时，光线只经过检测物体1次，受光量衰减程度比镜面反射型为3%的话，镜面反射型的受光量衰减6%，而对射型仅衰减3%。
应用实例PET瓶检测
检测透明瓶的有/无。普通光电传感器及接近开关都不能检测透明玻璃/透明瓶。另外，透明瓶体较薄时，接触式传感器也很难检测，此时低价格的透明体检测型传感器的优势就更加显著了。
6.限定反射型/广角漫反射型
属于漫反射型中的一种。光学系统特别设计，使得传感器只能在指定范围内检出物体。常用于检测指定区域内的工件的有/无。与BGS型传感器相比，精度较低，但结构较简单且价格便宜。
另外，光纤传感器中，由于无法满足BGS型的光学结构，因此常用限定反射型的方式。
应用实例检测晶片是否缺口
检测晶片是否存在缺口。即使狭小空间中存在背景物体，限定反射型传感器也可以稳定检测。
普通传感器的投光孔径较小（光斑较小），而广角漫反射型传感器扩大了投光孔径。
由于孔径角较大，适用于检测透明体、表面存在沟槽/缝隙等小光斑传感器检测不稳定的情况。
不过，因为广角漫反射型传感器的光线不聚光，所以检测距离比较短。
应用实例透明薄膜检测
监视透明卷膜物料是否用完。广角漫反射型传感器光斑较大，无需使用反光镜，即使薄膜皱折或抖动也可以稳定检测。
7.颜色辨别型
采用RGB三色光源，通过即使R/G/B各种颜色的反射光量来识别出被测颜色。
有2种检测模式：颜色模式和色标模式。可根据具体应用选择相应的检查模式。
颜色模式
R-G-B三色光源同时投光识别被测颜色。
物体表面存在各种各样的颜色时亦能高精度检测出制定的颜色。
色标模式
分别对被测色标和背景进行示教时，传感器从R/G/B三色光中选择出最佳的光源作为投射光。常用于检测单一颜色背景上的某种色标的有无（保证薄膜色标等）。
新松AGV
