减速器是机械设备中动力源与执行机构之间的独立传动装置，机器人用精密减速器主要为谐波、RV和精密行星减速器：（1）谐波减速器主要结构为柔轮、刚轮和波发生器，特点是减速比大，精度高，但负载较低，柔轮抗冲击性较小，长期使用柔轮长时间变形导致精度下降，一般用于机器人末端、上肢等部分；（2）RV减速器为摆线针轮+行星齿轮二级结构，负载高，精度高，抗冲击性较大，但结构复杂成本较高，尺寸较大，常用于机器人大臂、基座；3）精密行星减速器主要结构是行星轮、太阳轮和内齿环，传动效率高，但单级减速比较小，需要多级使用，尺寸较大，常用于轮部。三种减速器在协作机器人应用上仍存在技术路线之争，减速器是机器人的三大核心零部件之一，每个活动关节都需要配置，其价值占机器人生产成本超过30%。

机器人产业商业化进程加快，人形机器人打开减速器增量市场

减速器下游细分市场中机器人占比在50%以上，包括工业机器人、人形机器人和多足机器人。全球工业机器人年安装量预计在2025年达到69万台，其通常配置3~6个自由度，中国工业机器人年安装量已经超过其他所有国家总和，已经成为全球工业机器人最大市场，谐波减速器与RV减速器的机器人行业需求基本持平。多足机器人自由度大幅增加，小米预计，2~3年内四足机器人会呈现ToC的趋势，随着产业链的成熟，价格有望降至5000元以下；人形机器人仍在开发中，自由度可高达68，特斯拉、小米、宇树等人形机器人自由度为15~40，有望带动减速器用量大幅提升，但在具体减速机类型上，行星和谐波两种方案都有应用。

国产性能接近世界水平，国产替代在存量市场持续演绎

减速器下游主要应用于多关节机器人、协作机器人、高端数控机床等领域，2024年中国数控机床市场规模预计达到5728亿元、机器人市场规模达到110亿美元。谐波、RV减速器市场均基本由日系厂商垄断，日系全球市场份额占比约80%，国内市场份额占比约40~60%，占比靠前的国内企业有绿的谐波、来福谐波、双环传动、中大力德，目前已形成中日双寡头的局面；而行星减速器市场较为分散，国内市占率较高的企业为科峰智能、纽氏达特、精锐科技。从性能参数上来看，国产减速器性能接近世界先进水平，随着国内企业市场产量进一步提高、价格下降，减速器存量市场中国产替代空间较大。