目前，应用在注塑行业的线性机器人，亦即直角坐标机器人，其大多数的梁结构件可分为两种 ：

一种是开挤压模所生产的铝型材 ；

另一种是从市场上直接购买国家标准系列的矩形钢管。

使用此两种材料，均有使人不满意之处 ：在使用铝型材时，在壁厚相同的情况下，其强度性能不如碳钢系的强度性能，想达到所要求的使用工况，不得不增加壁厚，尺寸和重量有所增加 ；每一个梁结构件尺寸变化时，均要重新开一副新的挤压模具，增加时间和成本 ；

使用国家标准系列的矩形钢管时，国标中的矩形管尺寸并不总是设计中想要的理想尺寸，且在购买时，并不一定可以立刻购买到，无货时不得不等，浪费时间影响生产。

直角坐标机器人的臂梁结构

梁采用钣金折弯而成，其基本形为槽形断面结构，在槽形的基础上，两个侧边向内呈 90 度折弯，槽形面的中间带有一条轴向布置的内凹槽（即槽的一面内凹另一面外凸），以提高梁的刚度。

梁由相同规格的双根梁相对焊接而成为矩形梁。

与铝型材或者矩形管相比，具有如下优点 ：

在满足能够承载相同载荷的情况下，采用钣金折弯的梁结构比铝型材小巧轻便 ；

在壁厚和外形长、宽尺寸相同的情况下，采用钣金折弯的梁结构与矩形管比，其能承载更大的力或载荷 ；

折弯机的每把折弯刀具可折出多种壁厚和多种尺寸的 C 形钣金梁结构，而每种铝型材均需一副对应的挤压模具，且铝型材的生产周期比较长，亦即钣金梁结构的产品多样性和生产加工中的自由灵活性要好 ；

由于折弯刀具为通用件，即一把折弯刀具可折弯出多种形状和尺寸的钣金梁结构，故成本较铝型材的多副挤压模具低 ；

生产效率的提高。

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