爬壁机器人是一种可吸附于墙体表面并可携带传感器等设备的特种机器人。本文首先通过对壁虎的形体结构、爬行步态进行研究,利用Pro/e建立气泵吸盘负压式四足爬壁机器人的机械结构;然后导入到MSC.Adams中建立虚拟样机,对其进行步态规划,设计出一种对角步态,并进行了动力学仿真;最后利用Adams/Post-processor研究机器人在一个行进周期的运动特性,并对结果进行了分析。模拟结果表明,这是一个可行性好、步态稳定、爬行速度快的设计方案。