针对如何提高永磁式爬壁机器人磁吸附单元吸附能力,提出了一种新型的磁吸附单元模型。运用ANSYS中的ANSOFT Maxwell模块对吸附单元模型的二维静态磁场进行了仿真分析,通过分析磁吸附单元各结构尺寸对吸附力的影响,得出水平充磁的方型永磁体改变其高度尺寸对磁吸附力的影响大于改变水平磁化尺寸的影响。对比了传统型和新型单元在尺寸结构相同的条件下,吸附力随工作气隙变化的关系,结果表明新型的磁路具有永磁利用率高、吸附力大、吸附稳定性好等优点。