内容摘要〗提出了一种基于被动独立悬架系统的履带式滑移转向车辆的地形特征识别方法。利用一组基于物理的参数来表征地形特性：驱动电机电流、等效轨迹、垂直加速度和电机电流的功率谱密度。基于此特征集，系统预测机器人穿越的地形类型。为验证该领域的研究成果，文中给出了一系列在不同表面上的实验结果，证明了该方法在自主机器人中的应用效果。

〖来源〗Front. Robot. AI, 21 June 2019